鲁庄公大败齐国军队，便问曹刿：“你是怎么一鼓而胜过他们三鼓的呢？有什么解释吗？”曹刿回答说：“战争主要是靠士气，士气高昂就能获胜，士气低落就会失败。而擂鼓则是调动士气的手段。第一次擂鼓时，士气正处于最高峰，第二次擂鼓时，士气就开始下降，第三次擂鼓时，士气已经彻底消耗殆尽。所以，我不擂鼓是为了保持三军的士气，而他们打了三鼓士气就消耗殆尽了，而我的一鼓就让士气充盈。士气充盈对抗士气消耗，难道不是必胜的吗？”鲁庄公说：“齐军已经败了，你一开始为什么不追击，后来又为什么开始追击？请告诉我原因。”曹刿说：“齐国人狡猾多诈，我担心他们会有伏兵，他们败退的情况并不可信。我看到他们的车辙混乱，说明军心已经混乱，又看到他们的旗帜不整，士兵们急于逃跑，所以我才开始追击他们。”鲁庄公说：“你真可以说是懂得用兵的人！”于是封他为大夫。并且重赏推荐他的施伯。髯翁有一首诗说：“强齐压境举朝忧，韦布谁知握胜筹！莫怪边庭捷报杳，由来肉食少佳谋。”
在周庄王十三年的春天，齐国的军队失败而归，桓公生气地说：“出兵却没有取得胜利，凭什么让诸侯信服呢？”鲍叔牙说：“齐国和鲁国都是拥有千辆战车的国家，实力相当，主人和客人的身份决定强弱。过去乾时之战，我们是主人，所以战胜了鲁国。如今长勺之战，鲁国是主人，所以我们败给了鲁国。我希望能得到您的命令，向宋国请求援助，齐国和宋国联合出兵，我们才能实现目标。”桓公同意了鲍叔牙的建议，于是派使者前往宋国，请求他们出兵。宋国的闵公很快就答应了，自从齐襄公时代，两国就一直互相合作，现在他听说齐国的国君换了一位新的，正想着与他建立友好关系，于是就决定约定好兵的出发时间。经过商议，他们决定在夏季的六月初旬，在郎城相会，一起出兵。
到了约定的时间，宋国派来了南宫长万作为将领，他的副手是猛获。而齐国则派鲍叔牙作为将领，仲孙湫担任副手。双方都统领着大军，聚集在郎城，齐国军队驻扎在东北，宋国军队驻扎在东南。鲁国庄公说：“鲍叔牙怀着怨恨而来，再加上宋国的帮助，南宫长万拥有着智勇双全的能力，我们国家没有能与他们匹敌的。两军并排站立，互相支援，我们要如何应对？”鲁国的大臣公子偃上前说：“请允许我前去侦察敌军。”回来后他报告说：“鲍叔牙很谨慎，军容非常整齐。南宫长万过于自信，认为自己无敌，所以他的军队杂乱无序。如果我们从雩门偷袭，趁他们没有防备的时候发动攻击，就可以打败宋国军队。如果宋国失败了，齐国也不能独自留下来。”庄公说：“你并不是长万的对手。”公子偃说：“请让我试试。”庄公说：“我会亲自去接应你。”于是公子偃用一百多张虎皮覆盖在马身上，趁着月色昏暗，放倒旗帜，停止敲鼓，悄悄地从雩门出去。快到宋军营地的时候，宋军完全没有察觉。公子偃命令军中放起火来，立刻金鼓喧天，直接向前冲。在火光的照耀下，远远看到一支猛虎队咆哮着向前冲。宋国军营中的人，无不感到惊恐，四处奔逃。南宫长万虽然很勇敢，但是他的战车和随从却已经四散逃散了，只好驱车撤退。鲁庄公率领后援部队已经赶到了，两支军队联合起来，连夜追击。两支军队一直追到了乘丘地方，南宫长万对猛获说：“今天必须进行死战，否则我们就无法幸免。”猛获应声而出，刚好遇到了公子偃，他们两个开始搏斗。南宫长万挥舞着长戟，直接撞入鲁国大军之中，刺击所有他遇到的敌人。鲁国士兵因为害怕他的勇猛，都不敢靠近。鲁庄公对戎右歂孙生说：“你一向以力量着称，能与南宫长万一决胜负吗？”歂孙生也挥舞着大戟，直接去找南宫长万交战。鲁庄公站在车上看着他们战斗，见歂孙生和南宫长万战斗得不分上下，于是回头对身边的人说：“拿我的金仆姑来！”金仆姑是鲁军府中最强劲的箭。身边的人把箭递给鲁庄公，鲁庄公把箭搭在弓弦上，瞄准南宫长万射去，箭正好射中他的右肩，深入到骨头里。南宫长万用手拔箭，歂孙生趁机用力一戟，刺穿了他的左大腿。南宫长万被击倒在地，想要挣扎起来，却被歂孙生跳下车来，双手紧紧按住，其他的士兵一拥而上，将他擒住。猛获看到主将南宫长万被擒，吓得他立刻弃车逃跑。鲁庄公取得了大胜，命令鸣金收兵。歂孙生把南宫长万绑起来献给鲁庄公。虽然南宫长万的肩膀和大腿都受了伤，但他仍然能挺立着，没有露出痛苦的表情。鲁庄公因为他的勇敢，对他以礼相待。鲍叔牙得知宋军失利，于是率领全军撤回。
在那一年，齐桓公派隰朋去周朝，一方面宣布他即位的消息，另一方面向周朝求婚。第二年，周朝派鲁庄公主持婚礼，把王姬嫁给齐桓公。徐国、蔡国和卫国也都派女儿前去联姻。因为鲁国有主持婚礼的功劳，所以齐国和鲁国重新恢复了友好关系，各自放弃过去的恩怨，互相以兄弟相待。那年的秋天，宋国发生了大水灾。鲁国庄公说：“我们已经和齐国恢复了关系，为什么不能帮助宋国呢？”于是他派人去慰问宋国。宋国感激鲁国的关怀，也派人前来表示感谢，并请求释放南宫长万。鲁庄公同意了，让他返回宋国。从此，三个国家和好如初，消除了以往的分歧。髯翁有一首诗说：“乾时长勺互雄雌，又见乘丘覆宋师。胜负无常终有失，何如修好两无危！”
南宫长万回到宋国后，宋闵公戏弄他说：“我以前很尊重你，但现在你却被鲁国俘虏了，我就不再尊重你了。”长万感到非常惭愧，然后离开了。大夫仇牧私下劝告闵公说：“君臣之间应该以礼相待，不能戏弄。戏弄会导致不尊重，不尊重会导致轻视，轻视缺乏礼节，这样会引发反叛。君主一定要注意！”闵公说：“我和长万是很熟悉的，没什么关系。”
周庄王十五年，庄王得了疾病，去世了。太子胡齐继位，这就是僖王。这个消息传到了宋国。当时，宋闵公正在蒙泽游玩，和宫女们一起欣赏南宫长万掷戟的技艺。原来，长万有一项绝技，他能把戟扔到空中，高度达到几丈，然后用手接住，百无一失。宫女们都想看这个技艺，所以闵公把长万召来一起游玩。长万按照命令表演了一番，宫女们都赞叹不已。闵公稍微有些嫉妒长万的技艺，于是命令内侍拿去棋盘和长万赌棋，赌注是用大金斗装满的酒。这个棋艺是闵公的拿手好戏。结果长万连输了五局，被罚喝了五斗酒，已经醉得八九不离十了。但长万心里不服气，还想再赌一局。闵公说：“囚犯是经常失败的，怎么敢再跟我赌胜负？”南宫长万感到羞愧和不满，沉默不语。突然，宫侍跑来报告：“周王有重要的使命到来。”闵公询问来意，原来是报告周庄王去世的消息，还有新王即位的通知。闵公说：“周国已经立了新王，我们应该派使者去吊唁和祝贺。”长万请求说：“我还没见过王都的盛况，希望让我去担任使者。”闵公嘲笑道：“宋国难道没有人了吗？怎么可能让一个囚犯去当使者？”宫女们都大笑起来。南宫长万的脸颊变得通红，尴尬转变为愤怒。同时，他又因为喝醉酒而情绪激动，不顾及君臣之分，大声咒骂闵公：“你这个昏庸无道的君主！难道你不知道囚犯也可以杀人吗？”闵公也非常生气地回骂：“你这个贼囚！竟敢如此无礼！”然后他想要夺取长万手中的戟，准备刺杀他。南宫长万并没有试图夺回戟，而是直接拿起博彩用的道具，击倒了闵公。然后他又挥起拳头，发出悲痛的呼声，最终闵公死在了他的拳下。宫女们惊慌失措，四散奔逃。南宫长万仍然怒气冲冲，手持戟步行到了宫门口，遇到了大夫仇牧，问道：“主公在哪里？”长万说：“昏庸无道的君主已经被我杀死了。”仇牧笑着说：“将军你是喝醉了吧？”长万回答说：“我没有喝醉，我说的是实话。”然后他用手上的血渍证明了自己的话。仇牧气得脸色铁青，大骂：“你这个弑君的逆贼，天理难容！”便拿起笏板来打长万。但长万力大如虎，将戟扔到地上，用手去接笏板。他的左手将笏板打落，右手一挥，正好打中仇牧的头，头颅就像碎粉一样。仇牧的牙齿都被打断了，随着手势飞了出去，嵌入了门框里三寸深。这真是惊人的力量！仇牧已经死了，长万才捡起画戟，慢悠悠地上了车，就像旁边没有人一样。宋闵公在位十年，就因为一句玩笑话，被逆臣杀害。春秋时期世道混乱，把弑君看作是像割鸡一样的小事，真是令人叹息啊！史官有《仇牧赞》这样写道：“世道沦丧，道德败坏，纲常伦理被践踏。殿堂的帘子都无法隔开，君臣之间互相玩笑。君主用言语开玩笑，臣子却用戟来玩笑。仇牧真英勇啊，用笏板去打逆贼！他不畏强权，忠诚地守护国家，甚至不惜献出生命。他的死比泰山还重，他的英名与日月同辉。”
太宰华督听说发生了变故，立刻拔出宝剑，跳上车，准备起兵平定叛乱。当他行进到东宫的西边时，正好遇到了长万。长万并没有说话，直接一戟刺过去，华督从车上摔下来，接着长万又补了一戟，将华督杀死。于是，他立闵公的从弟公子游为新君，将戴、武、宣、穆、庄等家族的人全部驱逐出境。其他的公子们逃到了萧国，只有公子御逃到了亳城。南宫长万说：“公子御说才学出众，而且是君王的嫡弟，现在在亳城，必定有所谋划。如果我们杀了御说，其他的公子们就不足为虑了。”于是，他派遣自己的儿子南宫牛和同猛率领军队围攻亳城。
冬天的十月，萧叔大心率领戴、武、宣、穆、庄五个家族的军队，同时联合曹国的军队去救援亳地。公子御说动员了亳地的全体人民，打开城门迎接救援军队。内外夹攻，南宫牛的军队大败，南宫牛被杀。宋国的军队全部向公子御说投降。猛获不敢返回宋国，直接投奔了卫国。戴叔皮向御说提出了一个计策：“我们可以使用降兵旗号，假装南宫牛已经攻下了亳城，擒获了你，然后胜利回朝。”他先让几个人散布这个谣言，南宫长万相信了这个谣言，没有做任何准备。当群公子们率领军队到达亳城时，他们骗开了城门，然后冲进城里，只喊着：“我们只想抓住叛逆长万一个人，其他人不要惊慌。”南宫长万手忙脚乱之际毫无头绪，他急忙奔向朝中，准备带着公子游逃离。但是他看到满朝都是穿着盔甲的士兵，无从逃脱。当内侍走出来告诉他，“公子游已经被众军所杀”时，南宫长万长叹一声，他想到陈国是唯一没有与宋国交恶的国家，于是他准备前往陈国。南宫长万又想到家中有一位年过八十的老母亲，他叹息道：“家庭的亲情是不能放弃的！”于是他回到家中，扶着母亲上了辇车，左手拿着戟，右手推着辇车前行，像风一样快速，没有人敢阻挡他。从宋国到陈国相距二百六十多里，但是南宫长万推着辇车，一天就到了。这样的神力，在古今都是罕见的。